工业机器人定义：工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多维度的机器装置，它能自动继续执行工作，是靠自身动力和控制能力来构建各种功能的一种机器。它可以拒绝接受人类指挥官，也可以按照预先选曲的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制订的原则纲领行动。

　　乔治迪沃申请人了第一个机器人的专利在1954年（1961年颁发）。制作机器人的第一家公司是Unimation，由迪沃并正式成立约瑟夫F. Engelberger于1956年，并且是基于迪沃的完整专利。Unimation机器人也被称作可编程移机，因为一开始他们的主要用途就是指一个点传送对象到另一个，将近十英尺左右分离。

他们用液压 执行机构，并编为关节 座标，即在一个教学阶段展开存储和音频操作者中的各关节的角度。他们是准确到一英寸的1 / 10，000。Unimation后许可其技术，川崎重工和GKN，生产Unimates分别在日本和英国。

一段时间以来Unimation唯一的竞争对手是美国辛辛那提米拉克龙公司 的俄亥俄州。这彻底转变了20世纪70年代后期，几个大财团的日本开始生产类似于的工业机器人。

　　1969年，维克多沙因曼在斯坦福大学发明者了斯坦福大学的手臂，仅有电动，6轴多关节型机器人的设计容许一个手臂的解决方案。这使得它准确地追踪在太空中给定路径拓宽了潜在用途的机器人更加简单的应 用，如组装和焊。沙因曼则设计了第二臂的MIT 人工智能实验室，被称作麻省理工学院的手臂。沙因曼，接管奖学金从Unimation发展他的设计后，卖给那些设计以Unimation谁更进一步发展他们的反对，通用汽车公司，后来它上市的可编程的通用机组装（PUMA）。

　　现代机器人的研究始自20世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子能的开发利用。　　自1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机获得了难以置信的变革，向高速度、大容量、较低价格的方向发展。

　　大批量生产的急迫市场需求推展了自动化技术的进展，其结果之一乃是1952年数控机床的问世。与数控机床涉及的掌控、机械零件的研究又为机器人的研发奠下了基础。　　另一方面，原子能实验室的险恶环境拒绝某些操作者机械替换人处置放射性物质。

在这一市场需求背景下，美国原子能委员会的阿尔贡研究所于1947年研发了遥控机械手，1948年又研发了机械式的主从机械手。　　1954年美国戴着沃尔最先明确提出了工业机器人的概念，并申请人了专利。该专利的要点是利用控制器技术掌控机器人的关节，利用人手对机器人展开动作示教，机器人能构建动作的记录和重现。

这就是所谓的示教重现机器人。现有的机器人差不多都使用这种掌控方式。

　　作为机器人产品最先的简单机型（示教重现）是1962年美国AMF公司引的VERSTRAN和UNIMATION公司发售的UNIMATE。这些工业机器人的掌控方式与数控机床大体相近，但外形特征迥异，主要由类似于人的手和臂构成。　　1965年，MIT的Roborts展示了第一个具备视觉传感器的、能辨识与定位非常简单积木的机器人系统。　　1967年日本正式成立了人工手研究会（现更名为仿生机构研究会），同年开会了日本首届机器人学术不会。

　　1970年在美国开会了第一届国际工业机器人学术会议。1970年以后，机器人的研究获得很快普遍的普及。　　1973年，辛辛那提米拉克隆公司的理查德豪恩生产了第一台由小型计算机控制的工业机器人，它是液压驱动的，能提高的有效地阻抗约45公斤。

　　到了1980年，工业机器人才确实在日本普及，故称该年为机器人元年。　　随后，工业机器人在日本获得了极大发展，日本也因此而夺得了机器人王国的美称。

　　据联合国欧洲经济委员会（UNECE）和国际机器人联合会(IFR)的统计资料，至2003年末，在美国运营的机器人总量为112400套，比2002年快速增长7%。预计到2007年底，运营的机器人数量将超过145000套。

就每万雇员享有工业机器人数展开统计资料，至2003年末，美国制造业中，每1万雇员享有63个工业机器人。尽管从名列上说道，美国早已转入世界前十名，但其与前几名依然具有相当大的差距，仅有相等于德国的43％，意大利的54％，欧盟的68％。与普通的制造业比起，美国汽车工业中每万个产业工人享有的工业机器人数量大大提高，超过740个，但依然相比之下高于日本（1400个机器人）、意大利（1400个机器人）和德国（1000个机器人。

　　美国是机器人的诞生地。早在1962年就研制出世界上第一台工业机器人。

相比堪称机器人王国的日本跟上最少要早于五六年。经过40多年的发展，美国现沦为世界上的机器人强国之一，基础实力雄厚，技术先进设备。综观它的发展史。

道路是交错的，不平缓的。　　20世纪60年代到70年代期间，美国的工业机器人主要遥相呼应研究阶段，只是几所大学和少数公司积极开展了涉及的研究工作。那时，美国政府未把工业机器人列为重点发展项目，尤其是，美国当时失业率高达6.65％，政府担忧发展机器人不会导致更加多人失业，因此既并未投放财政反对，也并未的组织研制机器人。

而企业在这样的政策引领下，也不愿冒风险，去应用于或生产机器人。导致错失了发展良机，坚守在用于刚性自动化装置的层面上。

这决不说道是美国政府的战略决策错误。70年代后期，美国政府和企业界虽对工业机器人的生产和应用于了解有所转变，但仍将技术路线的重点放到研究机器人软件及军事、宇宙、海洋、核工程等类似领域的高级机器人的研发上， 导致日本的工业机器人后来居上，并在工业生产的应用于上及机器人制造业上迅速多达了美国，产品在国际市场上构成了较强的竞争力。

　　转入20世纪80年代之后，美国才深感形势严峻，政府和企业界才开始确实推崇机器人。制订和采行了适当的政策和措施，一方面希望工业界发展和应用于机器人，另一方面制定计划、提升投资，减少机器人的研究经费，把机器人看作美国再度工业化的特征，使美国的机器人很快发展。

80年代中后期，随着各大厂家应用于机器人的技术日臻成熟，第一代机器人的技术性能更加符合没法实际必须。美国开始生产具有视觉、力觉的第二代机器人，并迅速攻占了美国60％的机器人市场。　　工业机器人在日本发展：与此同时，十九世纪七十年代的日本于是以面对着相当严重的劳动力紧缺，这个问题已沦为制约其经济发展的一个主要问题。

毫无疑问，在美国问世并已投入生产的工业机器人给日本带给了福音。1967年日本川崎重工业公司首先从美国引入机器人及技术，创建生产厂房，并于1968年批量生产出有第一台日本产unimate机器人。经过一段时间的发祥地阶段，日本的工业机器人迅速转入实用阶段，并由汽车业逐步不断扩大到其它制造业以及非制造业。1980年被称作日本的机器人普及元年，日本开始在各个领域推展用于机器人，这大大减轻了市场劳动力相当严重紧缺的社会对立。

再行再加日本政府采行的多方面希望政策，这些机器人接到了广大企业的青睐。1980年~1990年日本的工业机器人正处于鼎盛时期，后来国际市场一度改向欧洲和北美，但日本经过一段时间的下滑期又完全恢复其昔日的巅峰。1993年末，全世界加装的工业机器人有61万台，其中日本占到60%，美国占到8%，欧洲占到17%，俄罗斯和东欧占到12%。

　　德国工业机器人的数量占到世界第三，次于 日本和美国，其智能机器人的研究和应用于在世界上正处于领先地位。目前在普及第一代工业机器人的基础上，第二代工业机器人经推广应用沦为主流加装机型，而第三代智能机器人已占据一定比重并沦为发展的方向。世界上的机器人供应商分成日系和欧系。

瑞典的ABB公司是世界上仅次于机器人生产公司之一。1974年研发了世界上第一台仅有电控式工业机器人IRB6，主要应用于工件的取放和物料运送。1975年生产出有第一台焊机器人。到1980年吞并Trallfa喷漆机器人公司后，其机器人产品渐趋完善。

ABB公司生产的工业机器人广泛应用在焊、组装铸、密封涂胶、材料处置、纸盒、喷漆、水切割成等领域。德国的KUKA Roboter Gmbh公司是世界上几家顶级工业机器人制造商之一。

1973年研制开发了KUKA的第一台工业机器人。年产量超过一万台左右。

所生产的机器人广泛应用在仪器、汽车、航天、食品、制药、医学、铸、塑料等工业，主要用作材料处置、机床装备、纸盒、堆垛、焊、表面休整等领域。　　我国工业机器人跟上于70年代初，其发展过程大体可分成三个阶段：70年代的萌芽期；80年代的研发期；90年代的实用化期。

而今经过20多年的发展早已初具规模。目前我国已生产出有部分机器人关键元器件，研发出有弧焊、点焊、码垛、组装、运送、塑料、冲压、喷漆等工业机器人。

一批国产工业机器人已服务于国内诸多企业的生产线上；一批机器人技术的研究人才也兴起出来。一些涉及科研机构和企业已掌控了工业机器人操作机的优化设计生产技术；工业机器人掌控、驱动系统的硬件设计技术；机器人软件的设计和编程技术；运动学和轨迹规划技术；弧焊、点焊及大型机器人自动生产线与周边设施设备的研发和制取技术等。某些关键技术已超过或相似世界水平。

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